物体・回転軸・回転方向
クオータニオンの四つの値
この姿勢を表すクオータニオン：
四つの数は、実部と i・j・k の係数です。表示は小数点以下3桁に揃えています。四つの値は、軸のXYZと角度そのものではありません。軸と角度から変換して求めた数です。回転用のクオータニオンは、四つの値の二乗の合計が1になります。
回転を指定する
凡例・回転軸の数値・見方の設定
緑の棒：回転軸橙の円弧：回転方向青い面・矢印：正面破線：回転前の箱
図を見る角度を変える
ここで変わるのは観察する方向です。物体の回転の設定は変わりません。
クオータニオンとのつながり
3Dの回転は、回転軸と回転角で指定できます。その回転を計算に使いやすい四つの数で表したものが、回転を表すクオータニオンです。
二つの姿勢の間をつなぐときにも使えます。この教材では、数式の導出よりも、軸と角度による動きと、姿勢のつながりを確かめます。